Схема управления двигателем постоянного тока с микропроцессорным управлением

Для перемещения и точного позиционирования рабочих органов робототехнических механизмов используются электроприводы с микропроцессорным управлением. Схема типового ЭПМПУ с аналогово-цифровыми узлами представлена на рисунке.

ДПТ М питается от реверсивного преобразователя на тиристорах VS1 - VS6 и VS7 - VS12. Двигатель М связан с рабочим органом, тахогенератором ТГ и датчиком положения ДП. Контроль тока якоря осуществляется датчиком тока ДТ.

ЭПМПУ построен по принципу подчиненного регулирования координат рабочего органа. Имеет обратные связи по скорости (_ТГ и регулятор скорости РС) и току (ДТ и регулятор тока РТ). Стабилитроны VD1, VD2 обеспечивают ограничение тока и момента ДПТ.

Микропроцессорная система включает микропроцессор МП, устройства памяти ОЗУ и ПЗУ, устройства сопряжения УС1 - УСЗ, цифровой датчик положения ДП, цифро-аналоговый преобразователь ЦАП, обеспечивающий выходной сигнал задания скорости. Сигнал задания положения подается с терминала положения Т через УСЗ. Оптимальный график движения ЭП записывается в ПЗУ и определяет работу цифрового регулятора.

Выходное напряжение управления U_У регулятора поступает на систему импульсно-фазового управления СИФУ, которая определяет напряжение ТП и скорость вращения М.